XU-RSM0130 YASKAWA ROBOT

XU-RSM0130

 

오늘 미국 대선 투표 결과, 개표가 진행되고 있습니다.
두 후보는 서로 자신의 승리를 장담하고 있다는데요...
누가 되었던 간에 자국 이익을 위해서 정치를 할 것 같습니다. 중국은 조용히 결과를 지켜보고 있다는데요....

이번에 수리한 모델은 YASKAWA ROBOT입니다. 
품번은 XU-RSM0130이구요... 생산년월이 1999년 11월입니다. 지금부터 21년전에 만들어진 제품입니다. 

무게는 30Kg정도이구요... 
4축 DC ServoMotor가 장착이 되어있습니다. 
문제는 전체적인 위치 정밀도가 떨어지고 Z축과 T축은 잦은 에러가 발생하는 문제입니다. 

분해를 해 보니, 오래되어서 그런지 타이밍벨트가 
싹아서 분진이 많이 생기고 늘어진 것 같습니다. 
Z축은 엔코더가 고장났습니다. 이 로봇 특성상 상하 운동을 많이해서 Z축 모터가 문제가  생긴 것 같네요. 

문제가 되는 엔코더는 새것으로 교체를 하고, 
타이밍벨트, LM가이드레일, 볼스크류는 교체하여서 동작을 시켜보니 부드럽게 잘 돌아갑니다.