서보모터수리 HARMONIC DRIVE AG FHA-17A-6006S-M124-SP

날씨가 매우 따스해졌습니다.
하지만 움직일 생각은 없다!
이불 밖은 위험해;;

모델:HARMONIC DRIVE AG

품번:FHA-17A-6006S-M124-SP

하모닉 모델의 DD모터 입니다.
완전 구형 타입인지라 제대로 확인도 안되는 물건이네요.

현장증상은 구동신호가 들어가도 멍때린다고 합니다.

드라이버가 같이 왔다면 좋을 텐데, 현장에서 장비 돌리고 계시다고 하네요.
...물건도 없을 텐데 어떻게 돌리신다는거지 대체!?

여튼간에 테스트회전에서는 합격점을 받아서 엔코더를 열어보기로 하였습니다.

음... 척봐도 삐끗하면 매우 머리아파질 것이 훤하게 보이는군요.

피드백을 찍어보니, 두 피드백 중 한쪽의 Vpp위상값의 편차가 정도 이상으로 나는 것을 확인할 수 있었습니다.

검출기 내부 IC의 불량이었네요.

아래는 테스트영상입니당.