HARMONIC DRIVE FHA-40C-100-HC-B DD모터수리

HD HARMONIC DRIVE FHA-40C-100-HC-B
HD DD타입 모터입니다.

 

앞뒤가 뚫린 중공타입형 모터네요.

에러내용은 과부하 발생으로 보내주신 물건입니다.

증상을 확인하기 위해 보유중인 테스트전용 장비에 걸어 구동을 시켜보았습니다.
그 때 굉장히 뻑뻑하면서도, 중간중간 끊기는 정도의 컨디션으로 장동되는 것을 확인했습니다.

모터 내부를 열어보니, 구리스에 열화도 꽤 심하고, 무엇보다 베어링쪽의 열화가 굉장했습니다.

다행히 내부가 갈려서 칩이 생기진 않았지만, 구동을 하기엔 이미 너무나도 부적절한 상태였었네요.

전용지그를 사용해 고정된 베어링을 풀고 새 것으로 교체해주었습니다.

엔코더의 경우엔 따로 손 댈 필요는 없었지만, 데미지가 가지않았나 마음졸이면서 작업을 했네요.

피드백테스트는 이상없는 것이 확인되었죠.

영상은 수리 후 구동영상입니다.