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여지껏 잘때 창문을 열었지만, 이제는 닫고 자야할 것 같습니다.
늦여름에 감기걸리겠어요.
해가 떨어지면 생각보다 많이 춥네요...

모델:ABB ROBOT CONTROLLER

품번:DSQC663 SI3HAC029818-001/07A

ABB 로봇 6축 컨트롤러입니다.
트러블 당시 안에서 연기가 났다고 하는데,열어보니 상태가 많이 심각하네요.

모듈은 물론이고, 각 축을 담당하는 파츠중에서는 부품까지 날아간 부분들이 부분부분 보입니다.

다행히도 보유중인 로봇중에 동일 기종이 있어서,
로봇의 양품 드라이버를 기준으로 부품들을 체크해 이식을 해드렸습니다.

SMD부품들은 동일사양의 부품들을 주문한다고 꽤나 애먹었어요.
이식하고 검증하고, 이식하고 검증하고, 상당히 대장정이었네요.

수리 후 로봇장착 테스트영상입니다.
불량이면 올릴리가 없잖아요?

비가 오려는건지 말려는건지;;
딱 애매한 날씨라 습해죽겠네요 ㅡㅡ

ABB ROBOT DC DRIVE 3HAC025338-006슬러시01A

ABB 로봇 컨트롤러의 6축 메인 드라이버입니다.

증상은 드라이버 내부측정 이상알람 발생이라고 하시네요.

다른 드라이버를 로봇에 장착하시면 괜찮고, 해당 드라이버에서만 알람이 발생한다고 하십니다.

어찌되었든, 드라이버 자체의 문제가 확실해보이니 내부를 열어보도록 하겠습니다.

구성자체는 꽤나 간단하였습니다.

제어보드, IPM모듈, 파워보드. 딱딱나눠떨어진 구성인데,

양품이 있어  스왑을 하면서 넘어 갈 수 있어서 빠르게 문제점을 판명할 수 있었습니다.

결론적으로 IPM모듈 파츠와 파워보드 파츠가 문제였던 것을 판명이 났습니다.

테스트장비로 양품과 수리품을 찍었을 때

서로 미묘하게 다른 파형이 나오던 것이 차이점이었나 보네요.

영상은 로봇 구동영상입니다.