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오늘 NACHI ABS SENSOR를 수리하였습니
이재용 삼성전자 부회장이 경영권 승계와 노조 문제와
관련해 직접 대국민 사과를 했다고 하네요 이 부회장은
이날 사과의 뜻을 밝히는 한편 자녀들에게 경영을 승계하지
않을 거라고 합니다

오늘 수리한 모델은 R2AA22500HCPF0(PA035-017BC00L)이며 
메이커는 NACHI입니다 이번에 수리가 들어온 것은 엔코더네요 

모터째로 들어온게 아니라 엔코더만 들어왔는데 흠... 모터는 문제가 
없기에 안보낸거겠죠 일단 무슨 문제로 들어왔는지 점검을 시작 
하겠습니다 

일단 드라이버에 달아보니 통신관련 알람이 떠서 좀 더 
세부적으로 점검해보니 일부 주기성 부품에서 또다른 신호들이 나오질 
않는거 봐선 통신알람 말고도 뭔가 더 있을꺼 같네요

 문제점을 알았으니 수리를 진행하였고 완료 후 테스트하니 정상동작하였습니다 

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모델:KAWASAKI AC SERVO MOTOR

품번:R2AA13200LCP2S(PA035-017BC11G)

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낮에는 날이 따스하고 밤엔 선선합니다.
평생 이런 날씨만 계속되었으면 좋겠는데;;
여기는 불반도잖아요?... 안될거야 아마...

모델:KAWASAKI AC SERVO MOTOR 

품번:R2AA13200LCP2S 

카와사키 모터와 장착되는 엔코더입니다. 
엔코더는 보신 바와 같이 탈착되어 들어왔습니다. 

업체에서 따로 보내주신 물건입니다만, 예전엔 여기 장착해서 사용했다고 하시네요. 

엔코더는 피드백 fail 상태인 것이 확인되었습니다. 
아무리 돌려도 로봇의 화면에서 피드백에 변화가 없더군요. 

엔코더를 수리하고 모터의 고유데이터 영역에 맞춰 조절을 해드렸습니다. 

이후는 짜잔, 모터가 정상구동하기 시작하였지요~