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<ABB 입고>

이번에 수리한 제품은 ABB TAMAGAWA AC SERVO MOTOR입니다.
모델은 3HAC 020208-001/04(TS4888N9091E412)입니다.

<로터>

ABB 로봇 2축에 장착되는 모터이고 로봇의 규격은 IRB6640이고 엔코더는 타마가와 레졸버 타입입니다. 
레졸버는 회전자와 고정자로 이루어져 있고 브레이크는 DC24V를 사용합니다.

<베어링>

우선 모터 외부는 매우 더러운 상태입니다.
오일씰에 상태를 보면 내부에도 오일이 유입되어 있음을 예측이 가능합니다.
일단 바로 분해를 해서 내부를 열어봤습니다

<레졸버>

레졸버를 체크하니 파형이 제대로 올라오지 않습니다.
직접 꺼내어서 확인해 봤습니다 회전자 코일 쪽에 작은 흠집이 있는 걸 확인하였습니다.
그래서 레졸버는 정상 재고와 교환했습니다,

<스테이터, 권선>

스테이터는 따로 세척과 건조를 해주어 오일을 제거해 주었습니다.

<브레이크>

브레이크 토크 값은 기존 정상인 모터에 비해 현저히 낮은 값이 측정됩니다.
내부에 오일이 많이 있어서 브레이크 쪽에도 오일이 침투해 있습니다.
브레이크는 오일 세척을 해준 뒤 토크 값을 조정하여 정상 토크치로 맞추었습니다.

<완료>

다시 조립하여 레졸바 상을 맞춘 뒤 외관을 닦아주고 도색을 하고 구동해 보니 잘 돌아갑니다.

🤖 구동 테스트 영상 🤖

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https://servosystec.tistory.com/7

<임직원>

<회사 전경>

<수리품 보내실 곳>

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이번에 수리한 모델은 ABB TAMAGAWA AC SERVO MOTOR 입니다.

품번은 3HAC 17484-9/01(TS4886N9079E411) 입니다.
ABB로봇 4축에 들어가는 모터 입니다.

<입고사진>

로봇 규격은 IRB6640 입니다. 브레이크 타입이며 브레이크는 DC24V 사양입니다. 

엔코더는 타마가와 레졸버 타입입니다.

모터 샤프트에는 피니언이 장착되어 있습니다.

불량 원인은 우선 내부에 오일이 많이 들어간 상태입니다.

브레이크 슬립 현상이 발생하고 브레이크 전원을 넣어보면
샤프트가 매우 뻑뻑하게 돌아갑니다.

레졸버 파형도 불량으로 나오는 걸 보아 레졸버 또한 불량으로 추정되는 상황입니다.

<내부사진>

우선 바로 분해해 보니 내부 오일이 굉장히 많이 나오고
브레이크 안쪽에도 오일이 많습니다.

일단 오일을 전부 제거하는 작업을 해주었습니다.

오일 세척과 건조를 하여 깨끗하게 만들어줍니다.

그 후에 베어링을 교체해 주고 브레이크 토크 값도 정상적으로 만들어줍니다.

브레이크 작동 확인을 해주고 다시 조립하여 줍니다.

레졸버는 자세히 보니 회전자 코일에 흠집이 있었습니다.

<베어링,샤프트,브레이크>

레졸버는 매우 민감한 장치로써 작은 흠집에도 불량이 발생할 수 있습니다.

레졸버 회전자를 교체하여 주고, 상셋팅 까지 맞추어 줍니다.

<출고사진>

외관 세척과 도색을 하여 마무리해 준 뒤 구동해 보니 잘 돌아가군요.

🤖 로봇 테스트 영상 🤖

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안녕하세요.

이번 수리할 모델은 ABB TAMAGAWA AC SERVO MOTOR이며, 품번은 3HAC17484-9/02(TS4886N9079E411)이고, ABB 로봇 2축에 장착하는 모터입니다.

로봇 규격은 IRB6640이며, 로봇이 최대 뻗을 수 있는 길이는 2.5m, 페이로드는 180입니다.

<입고사진>

점검 시 절연과 브레이크에 문제가 있었습니다.

레졸버를 확인해 보니 불량이었습니다.

<커넥터>

모터를 분해하고 내부를 확인해 보니 오일이 유입된 상태여서 세척했습니다.

브레이크를 검사해 보니 불량으로 판명됐습니다.

<브레이크,로터,베어링>

교체한 부품은 브레이크, 레졸버, 베어링, 웨이브링, 오일씰 등을 교체하였으며 로터는 코팅을 하였고 모터는 도색을 했습니다.

<출고사진>

구동 테스트를 해보니 잘 동작합니다.

🤖 구동 테스트 영상 🤖

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