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러시아가 졸전에 졸전을 거듭하고 있다는 소식입니다.
현대전이라는 환상은 모두 미국이었기에 가능했던 일이었군요...

모델:HARMONIC DRVER AG MOTOR

품번:FFA-20-100-H-M2048-SP

하모닉 서보모터 감속기 장착 타입입니다.

현장에서 엔코더 알람발생으로 수리를 보내주신 물건입니다.

저희쪽에서 보유중인 전용리드기를통해 연결해보니,
엔코더 알람이 발생한 로그가 확인되었습니다.

조금 회전을 시켜보니 곧이어 알람이 발생하고 오차가 누적되는 것이 확인되었네요.

이에따라 엔코더를 교체하게 되었습니다.
동일타입 대체품을 해외에서 수입하여 장착해드리게 되었지요.

영상은 수리 후 구동테스트영상입니다.
리더기에 연결시켜서 엔코더의 상태를 모니터링해보았습니다.

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모델:HARMONIC DRIVE

품번:FHA-40C-100-H-C1024-B

오랜만에 들어오게 된 FHA 모델의 하모닉 DD모터입니다.

회전시 소음이 있어서 내부를 바로 열어보았습니다.
구리스가 열화된 것이 굉장하네요.... 세척 후 새 것으로 교체해드렸습니다.

그외 베어링을 오버홀 해드리게 되었고요.

검출기쪽도 상태가 썩 좋지 못해서
피드백이 제대로 올라오지 못하고 끊기는 구간이 발생하는 것이 확인되었습니다.

부품을 교체하고 결손 패턴을 복구하니 정상적으로 끊임없이 올라오게 해드렸지요.

아래는 구동영상입니다.
감속비가 워낙커서 느릿하게 보일 수 밖에 없어요.

모델:HARMONIC DRIVE AC SERVO ACTUATOR

품번:FHA-17C-100-HC / FHA-17C-100-H-C1024

1만3000년 전에 지구에 충돌한 혜성으로 인해 인류 문명이 근본적인 변화를 겪게 되었다는 
새로운 연구결과가 발표했습니다. 과학자들은 당시 혜성 파편들이 지구 표면에 비처럼 쏟아져내려 
지구는 일대 격동 속으로 빠져들었을 것으로 보고있습니다. 

하모닉 드라이버 서보 액츄에이터가 들어왔습니다. 
신기하게생겼습니다. 증상은 엔코더알람으로 수리입고되었습니다, 
하모닉감속기와서보모터의 조합입니다. 

엔코더는 인크리멘탈 타입입니다. 확인해보니 송수신하는 IC가 내부 소손되어 
엔코더알람이 발생했습니다. 교체를 하고 그리고 나머지 주기성부품 및 
모터 내,외부 청소까지 하였습니다. 구동시 이상없이 구동되어 수리완료했습니다.

모델:HARMONIC AC SERVO ACTUATOR

품번:FHA-32C-100-H-M1024

하모닉 메이커의 DD타입 서보모터입니다.
현장에서 과부하알람으로 보내주시게 된 물건입니다.

위쪽에 장착되는 웨이브제너레이터와 모터자체의 로터 양쪽 모두 불량인 것이 확인되었네요.

왠만해선 이렇게 되기 쉽지않은데...
아무래도 컨디션이 좋지 않은 것을 알지 못하고 망가질 때 까지 돌리신 것 같네요.

이 메이커를 찾으시는 분들이 아시다시피 단종품이기 때문에
파츠를 수급하기도 쉽지 않은 상황이었습니다.

다행히 해외에서 파츠가 확인이 되어서 수리를 해드릴 수 있게 되었답니다.

내부를 열어 꽉찬 슬러지를 제거하고 크랙이 난 로터를 제거 후 정상품을 장착해 드렸습니다.

영상은 수리 후 회전테스트 영상입니다.
감속비가 커서 속도를 상당히 올렸는데도 느긋하게 돌아가네요.