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확진자의 수가 완만하게 나마 갑소하는 추세라고 하니 다행입니다.
우리 모두 방역수칙을 철저하게 지키도록 합시다.
나 자신과 모두를 위해서 말이죠.

모델:HARMONIC DRIVE

품번:FHA-40C-100-H-C1024-B

하모닉 FHA모델 DD모터입니다. 
한동안 안보인다 했더니 오랜만에 보게되었네요. 

현장에서 구동시 훽돌면서 과전류알람을 발생한다고 보내주셨습니다. 

일단 일부를 분리하여 웨이브제너레이터와 내부의 베어링 상태를 확인해보았습니다. 

어딘가 걸리는 포인트가 있는 것이 아니라, 
부드럽게 돌아가는 것이 이쪽의 문제는 아닌 것으로 판단되네요. 
구리스가 좀 말라있어서 새 것으로 좀 채워드렸습니다. 비싼거에요;; 

다음으로 엔코더의 피드백테스트를 하는 중 일정구간에서 디스토션 현상이 확인되었습니다. 

피드백 중 이 것으로 인해 모터가 제어불가 상태에 빠졌던 것으로 추정되네요. 

엔코더의 PSD센서가 문제여서, 엔코더 자체를 다른 것으로 교체해드리게 되었습니다. 

수입이다보니 상당히 시간이 걸리게 되었네요. 

영상은 수리 후 구동테스트입니다.

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베리라는 것은 온갖 종류의 단맛이 나는 열매의 총칭입니다.
라즈베리 블루베리 스트로베리 ETC...
한약제로 쓰이던 구기자도 구즈베리라고 분류된다고 하네요.

모델:HARMONIC DRIVE

품번:FHA-40C-100-H-C1024-B

하모닉 드라이브 센터 40Φ 사이즈의 DD타입 서보모터입니다. 

현장에서 체결을 잘못하여 구동시키시는 바람에  
파워케이블과 엔코더케이블이 단선된 채로 보내주셨습니다. 

파워쪽은 사진에서 보시다 시피 완전히 떨여저서  
새 커넥터로 교체해 드리게 되었네요. 

엔코더 케이블도 선 내부에서 단선이 나게된느 바람에 
부득이하게 교체할 수 밖에 없었습니다. 

다행히도 모듈이 크게 망가지지 않아서 복구가 가능한 수준이었네요. 

영상은 수리 후 구동영상입니다.

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방진복입을 때는 목부위를 조심합시다.
별로 주의하지 않았었는데 앞으로 숙이니 목젖을 당겨버리네요...
하루가 지났지만 아직도 찌르르합니다.

모델:HARMONIC AC SERVO ACTUATOR 

품번:FHA-17C-50-US250-A-SP2489 

하모닉 DD모터 FHA-17C 타입 모델의 특주형번입니다. 

현장에서 구동은 되지만 소음이 굉장하다고 보내주신 물건입니다. 
드라이버로 구동을 시켜보니, 말씀하신대로 내부에 데미지가 있는지 
소음이 심하길래 내부를 오픈해보았습니다. 

사진에서 보시는 바와 같이 내부의 베어링이 나간 것이 확인되었네요. 

베어링은 수입산으로 재고를 확보하기 조금 힘들었습니다. 

영상은 교체 후 정상구동되는 영상입니다.

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모델:HARMONIC DRIVE AG

품번:FHA-17A-6006S-M124-SP

하모닉 FHA 모델 DD모터 특주타입입니다. 

현장에서 구동불량으로 보내주신 물건입니다. 

입고당시에 테스트구동을 해보았지만, 회전하지 않는 것을 확인했습니다. 

웨이브제너레이터를 제거하면 정상적으로 회전지령이 먹는 것을 보아, 이쪽에 문제가 있다고 판단했네요. 

특수베어링이므로 해외 재고 주문에 시간이 걸리게 되었습니다. 

교체 후 정상적으로 구동하게 되었네요. 
영상은 구동중에 촬영한 것입니다.